余姚博物馆位于风景旖旎的余姚城区龙泉山西麓，2003年初建成开放，2010年经扩建后重新开放。扩建后的余姚博物馆总建筑面积近6000平方米，由古建筑和现代建筑两部分和谐组合而成，是余姚一座风格独特的标志性建筑。
余姚博物馆的基本陈列为《烟水万人家--余姚古代文明展》，分序厅、姚江文脉、东南名邑、文献名邦、姚江流韵五大部分，展出了自新石器时代至明清时期的各类文物精品和代表性文物及珍贵典籍千余件，其中有陶器、瓷器、骨器、石器、玉器、金银器、铜器、竹器、名人字画、古籍善本等，可谓琳琅满目，精品纷呈。整个陈列运用现代化的手段，结合富有观赏性的多媒体和场景布置，多角度、多层次地展现了姚江文化多姿多彩的历史画卷，重点演绎了余姚悠久的河姆渡文化、越窑青瓷文化、名人文化、学术文化、古越文化，充分诠释了余姚这一东南名邑、文献名邦的人文风采和地域魅力，深刻反映了余姚丰厚的文化积淀。